Nasceu em Los Hinojosos (Cuenca), em 4 de outubro de 1529. Por volta dos 12 anos, foi a Úbeda, adotado pelo cavaleiro Juan Molina.

Aos 15 anos o encontramos em Baeza como discípulo amado de São João de Ávila, que o nomeou reitor das escolas primárias erigidas junto à universidade da cidadezinha, o que continuou a fazer em veste clerical durante trinta anos, tornando-se famoso como pregador da doutrina ou catequista, depois como pregador popular: teve que fazê-lo por vontade do santo.

Em fevereiro de 1575, em Beas, encontrou Teresa de Jesus, que o convidou ao Carmelo. Fez em suas mãos a promessa de tornar-se descalço, o que só pôde realizar alguns anos depois, por intervenção do Padre Gracián. Nos inícios de março de 1582 vestiu o hábito como leigo em Baeza, fazendo o noviciado em Sevilha, onde professou em março de 1583. Em 1584, com outros dois religiosos, partiu para o Congo-Angola, chegando a San Salvador nos primeiros dias de dezembro. Ali foi ordenado sacerdote no mesmo mês, celebrando a primeira missa em 2 de fevereiro de 1585. Iniciou, então, um ministério como missionário infatigável em toda a região, conseguindo converter muitos milhares de pessoas com as pregações ardentes, confirmadas pela santidade da vida e os milagres, e por um fervor extraordinário que o atraía à Eucaristia e o tornava oração vivente.

Voltando à Espanha com os companheiros de missão em 1587, para convencer os superiores a reforçar o número dos apóstolos e apoiar a obra, ficou retido ali e foi destinado ao convento de Madri, onde foi pregador e confessor muito estimado e procurado.

Fez apostolado também em Barcelona e – por cerca de quatro anos – em Andaluzia, fazendo grande bem e deixando fama de grande santidade em todas as partes. Enviado já com 76 anos para Úbeda, na volta da Andaluzia caiu do cavalo de maneira muito grave, ficando quase nas últimas. Levado a Los Hinojosos, muito perto, entre grandes sofrimentos suportados na alegria do espírito e da oração, morreu em 10 de junho de 1601, venerado por todos como grande santo pelo ardor eucarístico, o espírito de oração, a caridade e misericórdia com todos os que sofrem na alma e no corpo, o amor à Virgem Maria, a ascese penitencial severa e alegre, os milagres.

Em 27 de novembro de 1937 foi concedido o decreto sobre os escritos.